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websocketでROSと通信できるrosbridgeをこちらで知りました。
ROS講座53 ブラウザでpub subする

rosbridge_suite
rosbridge_suite
rosbridge_suite

プロトコルの仕様はこちら
rosbridge v2.0 Protocol Specification

インストールして動作を試してみます。

rosbridgeのインストールと起動

以下のコマンドでインストール



roslaunchで起動します。
roscoreも同時に起動するので、別途roscoreを実行しておく必要はありません。

roslibpy

こちらを見てみると、
rosbridge_suite
・Javascript
・Java
・Python
のライブラリがあります。

今回はPythonライブラリ「roslibpy」を使用してみます。
roslibpy: ROS Bridge library

pipでインストール。



サンプルとして、こちらと同様にカメを動かしてみます。
ROS turtlesimを自動的に動かすプログラムの作成

gitのテストコードを参考に作成します。
test_topic.py

プログラムは以下のようになりました。

・sample.py

# -*- coding:utf8 -*-
import time
from roslibpy import Message, Ros, Topic
def main():
    
    # roscoreを実行しているサーバーへ接続
    ros_client = Ros('192.168.1.104', 9090)
    # Publishするtopicを指定
    publisher = Topic(ros_client, '/turtle1/cmd_vel', 'geometry_msgs/Twist')
    def start_sending():
        while True:
            if not ros_client.is_connected:
                break
            
            # 送信するTwistメッセージの内容
            publisher.publish(Message({
                'linear': {
                    'x': 2.0,
                    'y': 0,
                    'z': 0
                },
                'angular': {
                    'x': 0,
                    'y': 0,
                    'z': 1.8
                }
            }))
            time.sleep(0.1)
        publisher.unadvertise()
    # Publish開始
    ros_client.on_ready(start_sending, run_in_thread=True)
    ros_client.run_forever()
if __name__ == '__main__':
    main()

プログラムを実行する前にturtlesimを実行。




作成したプログラムを実行。



見事カメが動いてくれました。






【参考URL】
ROS講座53 ブラウザでpub subする
rosbridge_suite
rosbridge_suite
rosbridge v2.0 Protocol Specification
test_topic.py

関連記事

• rosbridge + roslibpyでメッセージを配信する
• ROS OpenCVを利用し、画像データをPublishする(Python)
• ROS 可視化ツールRvizのインストールとリモートrosへの接続
• ROS turtlesimを自動的に動かすプログラムの作成
• ROSチュートリアル一覧

テーマ:プログラミング - ジャンル:コンピュータ

1. 2018/11/19(月) 22:56:06|
2. ROS
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過去記事のこちらを参考にしました。
Ubuntu 16.04 に Android Studio をインストール

Javaのインストール

以下のコマンドでopenjdkをインストール。

Android Studioのインストール

https://developer.android.com/studio/



こちらから「android-studio-ide-181.5056338-linux.zip」をダウンロードしました。
ダウンロードサイズは1GB超えです。

こちらのインストールガイドを参考に、インストールを進めます。
https://developer.android.com/studio/install




指示に従い、必要なライブラリをインストール。
※そのままだと「libbz2-1.0が見つからない」エラーが発生するので微調整しています。



ダウンロードしたzipファイルをホームディレクトリの「android-studio」に解凍しました。
インストーラーを起動します。



後はセットアップ手順にしたがってインストールを行います。
スクリーンキャプチャを添付しておきます。

















これでセットアップは完了です。

Android Studioとエミュレーターの起動

新しいプロジェクトを作成してみます。



デフォルトのままウィザードを進めました。












雛形のプロジェクトが作成できました。
初回はgradleが必要なライブラリのダウンロードを実行するのでちょっと待ちます。
デバッグボタンを押してみます。




まだエミュレーターが存在しないはずなので、「Create New Virtual Device」をクリック。




デフォルトで選択されている「Nexus 5X」ををのまま採用しました。




「Download」をクリックしてOSのイメージをダウンロードします。











というエラーが発生していますね。

ちなみにkvmは既にインストール済です。
Ubuntu 18.04 KVMのインストールと、bridge接続の構成

以下のコマンドでkvmグループに自分自身を追加しておきました。



※参考
Android Studio: /dev/kvm device permission denied


エミュレーターのウィザードを進めます。




エミュレーターが追加されました。
選択して起動してみます。



動いてくれました。

起動アイコン

デスクトップのアイコンから起動できるよう、「android-ide.desktop」というファイルを作成。
内容はこんな感じになりました。



実行権限を付与しておきます。


ダブルクリックすると初回は警告が表示されますが「信頼して起動」を選択。



これでIDEが起動できるようになりました。

関連記事

• Ubuntu 18.04 に Android Studio をインストール
• JavaScript 連想配列の先頭に要素を追加する(jQuery UIダイアログのボタンを先頭に追加)
• JMeter 4.0 GUI非表示でテストを実行する(Don't use GUI mode for load testing !)
• JMeter 4.0で画像やjs,cssリソースを含めた負荷テストを実行する
• AWS API GatewayをjQuery $.ajaxで呼び出し時に「No 'Access-Control-Allow-Origin' header is present on the requested resource.」

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1. 2018/11/18(日) 19:19:07|
2. Java
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ROSにはOpenCVと連携するためのバッケージが用意されているようです。
ROS + OpenCVで画像データを配信。
Rvizで配信された画像データを表示してみます。

OpenCVのインストール

Ubuntu Server 18.04にOpenCVをインストールします。
こちらの手順を利用しました。
Ubuntu 18.04 ServerにOpenCV 3.4.1をインストール(install-opencv.sh)

cv_bridgeのインストール

OpenCVの画像をROSで扱える形式に変換してくれるcv_bridge
http://wiki.ros.org/cv_bridge

以下のコマンドでインストールします。

メッセージタイプ

画像配信に適したメッセージが既に用意されているか調べてみます。
こちらが参考になりました。
ROSの標準メッセージをまとめてみた(sensor_msgs編)

sensor_msgs/Imageが使えそうです。
sensor_msgs/Image Message

プログラムは以前作成したmy_firstパッケージに作成することにしました。
ROS turtlesimを自動的に動かすプログラムの作成

roscdでパッケージに移動。
package.xmlに依存関係を追加します。



exec_dependに「sensor_msgs」を追加しました。

・package.xml

<?xml version="1.0"?>
<package format="2">
 <name>my_first</name>
 <version>0.0.0</version>
 <description>The my_first package</description>
 <maintainer email="baranche@example.com">baranche</maintainer>
 <license>MIT</license>
 <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
 <build_depend>rospy</build_depend>
 <build_depend>std_msgs</build_depend>
 <build_export_depend>rospy</build_export_depend>
 <build_export_depend>std_msgs</build_export_depend>
 <exec_depend>rospy</exec_depend>
 <exec_depend>std_msgs</exec_depend>
 <exec_depend>geometry_msgs</exec_depend>
 <exec_depend>sensor_msgs</exec_depend>
 <export>
 </export>
</package>

プログラム

publish_image.pyというプログラムを作成しました。

・publish_image.py

#!/usr/bin/env python
import os
import rospy
from sensor_msgs.msg import Image
import cv2
from cv_bridge import CvBridge
def operator():
    rospy.init_node('operator', anonymous=True)
    pub = rospy.Publisher('image_data', Image, queue_size=10)
    # read image
    filepath = os.path.join(os.path.dirname(os.path.abspath(__file__)), 'lena.png')
    im = cv2.imread(filepath, cv2.IMREAD_COLOR)
    # make bridge
    bridge = CvBridge()
    msg = bridge.cv2_to_imgmsg(im, encoding="bgr8")
    rate = rospy.Rate(1) # 1hz
    while not rospy.is_shutdown():
        pub.publish(msg)
        rate.sleep()
if __name__ == '__main__':
    try:
        operator()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

プログラムと同じ階層に「lena.png」も保存しておきます。
ブロクラムをビルドし、実行します。

画像の表示

Rvizで表示したかったのですがうまく動かず。
rqt_image_viewで表示してみます。



左上のノードを「/image_data」に変更すると画像が配信されていることが確認できました。





【参考URL】

ROSの標準メッセージをまとめてみた(sensor_msgs編)

sensor_msgs/Image Message

Converting between ROS images and OpenCV images (Python)

関連記事

• rosbridge + roslibpyでメッセージを配信する
• ROS OpenCVを利用し、画像データをPublishする(Python)
• ROS 可視化ツールRvizのインストールとリモートrosへの接続
• ROS turtlesimを自動的に動かすプログラムの作成
• ROSチュートリアル一覧

テーマ:プログラミング - ジャンル:コンピュータ

1. 2018/11/18(日) 17:32:22|
2. ROS
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可視化ツール「Rviz」をインストールしてみます。
Ubuntu 18.04、ROSはmelodicです。

こちらを参考にしました。
rviz UserGuide

インストール

以下のコマンドでインストール。



起動します。



これで起動する予定だったのですが、ROSは仮想OSで起動しており、
SSH接続でX Windowsをフォワードしている環境では起動できませんでした。

RVIZ through ssh

Ubuntu Desktopへのインストール

手元のUbuntu Desktop 18.04にインストールしてみます。
こちらを参考にします。
ROSをUbuntu 18.04.1にインストールする

aptリポジトリに追加
aptキーを設定
リポジトリを更新してインストール



rosdepの初期化を実行して、update
※rvizが表示したいだけなので不要ですが一応。



ログイン時、「/opt/ros/melodic/setup.bash」が実行されるようにしておきます。




rvizを起動しようとするとエラーになります。






こちらを参考にROS_MASTER_URIをroscoreを実行しているサーバーに変更します。
README on getting RVIS to work over multiple computers

※今回roscoreは192.168.1.104で動作させています。



改めてrvizを起動。




動いてくれました。

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1. 2018/11/17(土) 17:54:09|
2. ROS
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ROSのチュートリアルを一通り見てみました。
ROSチュートリアル一覧

オリジナルのプログラムを作成してみます。

パッケージの作成

心機一転、新しいパッケージを作成します。
パッケージの作成はこちらでやりました。
ROS チュートリアル３：ROSパッケージの作成

my_firstパッケージを作成してみます。



試しにパッケージをビルド




ちゃんとパッケージとして認識されています。
パッケージファイルを修正。



こんな感じに修正しました。

・package.xml

<?xml version="1.0"?>
<package format="2">
 <name>my_first</name>
 <version>0.0.0</version>
 <description>The my_first package</description>
 <maintainer email="baranche@example.com">baranche</maintainer>
 <license>MIT</license>
 <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
 <build_depend>rospy</build_depend>
 <build_depend>std_msgs</build_depend>
 <build_export_depend>rospy</build_export_depend>
 <build_export_depend>std_msgs</build_export_depend>
 <exec_depend>rospy</exec_depend>
 <exec_depend>std_msgs</exec_depend>
 <export>
 </export>
</package>

パラメーターの調査

turtlesimのturtlesim_nodeに値を送信してカメを操作します。
何のパラメーターを送ればよいか調べてみます。

手順はこちらで試してみました。
ROS チュートリアル６：ROSトピックについて

まずroscoreを起動。

・ターミナル1



続いてturtlesimを起動。

・ターミナル2




トピックのリストを表示してみます。




/turtle1/cmd_velが引数を受け付けるトピックのようです。
詳細を見てみます。



「geometry_msgs/Twist」という形式を送信すれば良さそうです。
詳細を見てみます。



送信メッセージの内容がなんとなくわかりました。

依存関係の追加

geometry_msgs/Twistを作成したmy_firstパッケージで利用できるようにします。
既に存在するメッセージなので、package.xmlに追記してやります。

・package.xml

<?xml version="1.0"?>
<package format="2">
 <name>my_first</name>
 <version>0.0.0</version>
 <description>The my_first package</description>
 <maintainer email="baranche@example.com">baranche</maintainer>
 <license>MIT</license>
 <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
 <build_depend>rospy</build_depend>
 <build_depend>std_msgs</build_depend>
 <build_export_depend>rospy</build_export_depend>
 <build_export_depend>std_msgs</build_export_depend>
 <exec_depend>rospy</exec_depend>
 <exec_depend>std_msgs</exec_depend>
 <exec_depend>geometry_msgs</exec_depend>
 <export>
 </export>
</package>

exec_dependにgeometry_msgsを追加しました。
ちゃんと追加できたかチェックしてみます。



「geometry_msgs」が表示されました。

プログラムの作成

カメを動かすプログラムを作成してみます。
my_firstパッケージに移動。
プログラムを保存する「scripts」ディレクトリを作成します。



/turtle1/cmd_velにPublishするプログラムを作成します。
とりあえず、こちらで試した値を送信してみます。
ROS チュートリアル６：ROSトピックについて

・publish_sample.py

#!/usr/bin/env python
import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist
def operator():
    rospy.init_node('operator', anonymous=True)
    pub = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=10)
    vel_msg = Twist()
    vel_msg.linear.x = 2.0
    vel_msg.linear.y = 0
    vel_msg.linear.z = 0
    vel_msg.angular.x = 0
    vel_msg.angular.y = 0
    vel_msg.angular.z = 1.8
    
    rate = rospy.Rate(1) # 1hz
    while not rospy.is_shutdown():
        pub.publish(vel_msg)
        rate.sleep()
if __name__ == '__main__':
    try:
        operator()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

実行権限を付与しておきます。



プログラムをビルド



実行してみます。



カメが回ってくれました。



地味に感動します。



【参考URL】
Moving in a Straight Line

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• ROSチュートリアル一覧
• ROS チュートリアル１８：roswtfの使い方

テーマ:プログラミング - ジャンル:コンピュータ

1. 2018/11/17(土) 16:34:48|
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