ROSをUbuntu 18.04.1にインストールする

ROS
http://wiki.ros.org/

Ubuntu Server 18.04.1にインストールしてみます。
こちらを参考にしました。
Ubuntu install of ROS Melodic


インストール



aptリポジトリのソースリストに追加。


$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'



aptのキーを設定


$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116



リポジトリ更新


$ sudo apt-get update




次にROSのインストールですが、「ros-melodic-desktop-full」ですべての機能をインストールするのが推奨です。
今回、サーバー版にインストールを試しているので、GUIツールなしのオプションを選択しました。


$ sudo apt install ros-melodic-ros-base



ここでエラー発生。


$ sudo apt install ros-melodic-ros-base
パッケージリストを読み込んでいます... 完了
依存関係ツリーを作成しています                
状態情報を読み取っています... 完了
インストールすることができないパッケージがありました。おそらく、あり得
ない状況を要求したか、(不安定版ディストリビューションを使用しているの
であれば) 必要なパッケージがまだ作成されていなかったり Incoming から移
動されていないことが考えられます。
以下の情報がこの問題を解決するために役立つかもしれません:

以下のパッケージには満たせない依存関係があります:
ros-melodic-ros-base : 依存: ros-melodic-actionlib しかし、インストールされようとしていません
                        依存: ros-melodic-bond-core しかし、インストールされようとしていません
                        依存: ros-melodic-dynamic-reconfigure しかし、インストールされようとしていません
                        依存: ros-melodic-nodelet-core しかし、インストールされようとしていません
                        依存: ros-melodic-ros-core しかし、インストールされようとしていません
E: 問題を解決することができません。壊れた変更禁止パッケージがあります。




まだ18.04に対応してないのかなとも思いましたが、ふと18.04.1での変更点を思い出しました。
Ubuntu Server 18.04.1 sources.listの変更点

以下の3行を/etc/apt/sources.listに追記します。


deb http://archive.ubuntu.com/ubuntu bionic restricted universe multiverse
deb http://archive.ubuntu.com/ubuntu bionic-security restricted universe multiverse
deb http://archive.ubuntu.com/ubuntu bionic-updates restricted universe multiverse




パッケージ更新。


$ sudo apt update



改めてインストールを実行すると、エラーなくインストールできました。


$ sudo apt install ros-melodic-ros-base




インストールできたらrosdepの初期化を行います。


$ sudo rosdep init
Wrote /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Recommended: please run

    rosdep update



忘れず「rosdep update」しろとのことなので実行。


$ rosdep update



これで必要なパッケージがダウンロードされるようです。


ログイン時、「/opt/ros/melodic/setup.bash」が実行されるようにしておきます。


$ echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc




いくつか依存関係のあるパッケージをインストールしておきます。


$ sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential



これでROSのインストールと設定は完了です。

次はチュートリアルを試してみようと思います。
Installing and Configuring Your ROS Environment
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